制御工学の目的は、出力が目的の値になるように、入力の値を設計することである。システムの状態変数の初期値が与えられているときに、目的とする状態変数が得られるようにを設計できることを可制御性という。可制御性の必要十分条件は、としたときに (ただ…

入力が無いときのシステムの挙動は、自由系 の解 である。 初期値が決まればなんらかの運動が起きてが動くわけだが、どのような動きになるかは[e^{At}]の動きを確認する必要がある。 のように対角化できると のように変形できる。なおは行列の固有値である。…

制御理論の復習ということで、九工大のテキストを参考にさせていただいている。 http://lab.cntl.kyutech.ac.jp/~kobalab/nishida/pdf/09no1.pdf現代制御理論の整理がされていた。状態変数と入力変数について状態方程式を作成し、状態変数と出力変数について…

状態方程式は1階線形微分方程式である。この解が求まれば、状態変数について、その初期値が求まっていれば、時間tでの値が求まることになる。まずは入力が無い自由系の解を求める。 この解は行列指数関数を用いて以下のように表される。テキストでは、行列指…